Instrument Cluster Simulator (ICSim)란?Instrument Cluster Simulator (ICSim)는 차량의 계기판(Instrument Cluster)을 가상으로 시뮬레이션하는 소프트웨어 도구입니다. 실제 차량의 계기판에 표시되는 다양한 정보와 기능을 테스트하고 개발하는 데 사용됩니다. 차량 내 다양한 전자 제어 장치(ECU) 간의 상호작용을 진행하여 CAN 버스 환경에서 시뮬레이션하는 데 사용되는 도구입니다. 계기판을 시뮬레이션할 수 있는 그래픽 인터페이스를 제공하여 사용자가 실시간으로 CAN 메시지를 시각화하고 상호작용할 수 있게 해줍니다.ICsim의 주요 기능:시뮬레이션 환경: ICsim은 가상 CAN 버스 환경에 연결되어 사용자가 CAN 메시지를 송수신함으로써 다..

보통 프로그래밍 언어를 배우는 과정에서 "Hello World"라는 메시지를 화면에 출력하는 간단한 프로그램을 가장 먼저 작성합니다. 그러나 임베디드 프로그래밍의 경우 디스플레이가 없거나 구현에 여러 코드 작성이 필요하기 때문에 보편적으로 첫 번째 프로그램으로 LED를 깜빡이는 애플리케이션을 작성하는 경우가 많습니다. 그래서 대부분의 개발 보드는 하나 이상의 LED를 탑재하고 있으며 이를 GPIO 핀을 통해 제어할 수 있습니다. 본 장에서는 Blue Pil보드에 내장된 LED 조작을 통해 기본적으로 STM32 프로젝트 개발 과정을 살펴보도록 하겠습니다.프로젝트 개발환경 구성아래 그림과 같이 File -> New -> STM32 Project를 클릭하고 개발보드에서 사용중인 MCU를 입력한 뒤 Next를 ..

STMicroelectronics 개발보드NUCLEO 보드 : STMicroelectronics가 제공하는 레퍼런스 개발 보드로 가격 대비 뛰어난 성능과 다양한 기능을 갖춘 보드입니다. 보드에 아두이노와 STM32 확장 헤더가 동시에 제공되어 다양한 센서 모듈과 모터 구동 모듈을 손쉽게 연결할 수 있습니다. 또한 NUCLEO 확장 보드를 활용하여 프로토타입을 빠르게 제작할 수 있습니다. ST-LINK 디버거가 기본 내장되어 있어 별도의 디버거 장비 없이 디버깅과 다운로드가 가능합니다. 모든 NUCLEO 보드는 흰색 PCB로 디자인되어 있으며 보드 크기와 핀 수에 따라 세 가지 종류로 나뉩니다. NUCLEO-32: 이 보드는 아두이노 나노와 비슷한 크기로 주로 저전력 마이크로컨트롤러 시리즈(L, U 시리즈..

STM32CubeIDE 소개STM32CubeIDE는 STM32Cube 소프트웨어 생태계의 일환으로 제공되는 다목적, 멀티 운영체제 지원 개발 툴입니다. STM32 마이크로컨트롤러(MCU)와 마이크로프로세서(MPU)를 위한 고급 C/C++ 개발 플랫폼으로 주변 장치 구성, 코드 생성, 코드 컴파일, 디버깅 기능을 제공합니다. 이 툴은 Eclipse®/CDT™ 프레임워크와 GCC 툴체인을 기반으로 개발되었으며 디버깅을 위한 GDB를 지원합니다. 또한 Eclipse® IDE의 기능을 확장하는 수백 개의 플러그인을 통합할 수 있습니다. STM32CubeMX에서 제공하는 STM32 설정 및 프로젝트 생성 기능을 통합하여 설치 및 개발 시간을 절약하고 통합된 툴 경험을 제공하며 프로젝트 상태와 메모리 요구 사항에 ..

CAN filter master register (CAN_FMR) CAN filter master register (CAN_FMR)는 필터의 전반적인 설정을 관리합니다. 예를 들어 필터의 초기화 상태를 설정하고 필터 뱅크가 CAN2에서 사용할 수 있도록 설정하는 등의 기능을 합니다. 주요 필드와 기능은 다음과 같습니다. CAN2SB[5:0]: CAN2 Start Bank이 필드는 CAN2 인터페이스가 필터를 사용할 때 어떤 필터 뱅크부터 시작할지 정의합니다.예를 들어, CAN2SB[5:0] = 28이면 CAN1의 필터도 CAN2에서 사용할 수 있습니다.CAN2SB[5:0] = 0이면 CAN1에는 필터가 할당되지 않습니다.FINIT: Filter Initialization Mode0: 필터가 실제로 동작하..

CAN mailbox registers는 CAN에서 메시지를 송수신하는 데 필요한 정보를 저장하는 레지스터로 송신 메일박스와 수신 메일박스로 나뉘며 각각의 메일박스는 특정한 기능과 구조를 가지고 있습니다.송신 메일박스 (TX Mailbox): 송신할 메시지를 저장하는 공간입니다. 비어 있을 때만 쓰기가 가능하며, 송신 상태를 나타내는 비트(TME)가 설정되어 있어야 합니다.수신 메일박스 (RX Mailbox): 수신한 메시지를 저장하는 공간입니다. 항상 쓰기 보호 상태이며 수신한 메시지는 FIFO 구조로 저장됩니다.CAN TX mailbox identifier register (CAN_TIxR) (x=0..2)CAN TX Mailbox Identifier Register (CAN_TIxR)는 CAN 시스..

CAN bit timing register (CAN_BTR)는 CAN 통신에서 비트 타이밍을 설정하는 데 사용되는 레지스터로 전송 속도, 재동기화 점프 폭, 시간 세그먼트 등을 정의하여 CAN 버스의 정확한 동작을 보장합니다. 주요 필드와 기능은 다음과 같습니다.SILM: Silent Mode (Debug)0: 정상 작동1: Silent 모드 (디버그 용도)LBKM: Loop Back Mode (Debug) 0: 루프 백 모드 비활성화1: 루프 백 모드 활성화SJW[1:0]: Resynchronization Jump Width이 비트는 CAN 하드웨어가 비트를 늘리거나 줄여 재동기화를 수행할 수 있는 최대 시간 쿼터 수를 정의합니다.tRJW=tq×(SJW[1:0]+1)t_{RJW} = tq \times ..

CAN error status register(CAN_ESR)는 CAN 프로토콜의 결함 제한 메커니즘을 구현하는 레지스터로 CAN 버스에서 발생하는 오류 상태를 모니터링하고 관리하는 역할을 수행합니다. 주요 필드와 기능은 다음과 같습니다.  REC[7:0]: Receive error counter이 카운터는 수신 중 오류가 발생할 때 증가하며 오류의 종류에 따라 1 또는 8만큼 증가합니다. 성공적으로 수신된 경우 카운터는 1만큼 감소하거나 128을 초과할 경우 120으로 리셋됩니다. 카운터 값이 127을 초과하면 CAN 컨트롤러는 오류 수동 상태에 진입합니다.TEC[7:0]: Least significant byte of the 9-bit transmit error counter 이 비트는 9비트 전송 ..

CAN interrupt enable register (CAN_IER)는 다양한 인터럽트를 활성화하거나 비활성화하는 기능을 제공합니다. 이 레지스터의 각 비트는 특정 이벤트에 대한 인터럽트 발생 여부를 제어합니다. 주요 필드와 기능은 다음과 같습니다.  SLKIE: SLEEP 인터럽트 활성화0: SLAKI 비트가 설정되어도 인터럽트가 발생하지 않습니다.1: SLAKI 비트가 설정될 때 인터럽트가 발생합니다.WKUIE: WAKEUP 인터럽트 활성화0: WKUI 비트가 설정되어도 인터럽트가 발생하지 않습니다.1: WKUI 비트가 설정될 때 인터럽트가 발생합니다.ERRIE: ERROR 인터럽트 활성화0: CAN_ESR에 오류 조건이 발생해도 인터럽트가 발생하지 않습니다.1: 오류 조건이 발생할 때 인터럽트가 ..

CAN receive FIFO 0/1 register(CAN_RF0R/CAN_RF1R)는 수신 FIFO 0, 1의 상태를 관리하는 데 사용됩니다. 이 레지스터를 통해 수신된 메시지와 FIFO의 상태를 모니터링할 수 있으며 메시지 수신 모니터링, 오버런 상태 감지, FIFO 상태 확인 등과 같은 작업을 수행합니다. 주요 필드와 기능은 다음과 같습니다. RFOM0/RFOM1 :소프트웨어에서 설정하여 FIFO의 출력 메일박스를 해제합니다. FIFO에 적어도 하나의 메시지가 대기 중일 때만 해제할 수 있으며 FIFO가 비어 있을 때 설정해도 효과가 없습니다. 두 개 이상의 메시지가 대기 중일 경우 다음 메시지에 접근하기 위해 출력 메일박스를 해제해야 합니다. 출력 메일박스가 해제되면 하드웨어에 의해 이 비트는 ..